Lễ tịch điền được tiến hành đầu tiên dưới thời vua Lê Đại Hành. Theo Đại Việt sử ký toàn thư:

"Mùa xuân (năm Đinh Hợi 987), vua lần đầu cày ruộng tịch điền ở núi Đọi (Duy Tiên, Hà Nam) được một hũ nhỏ vàng. Lại cày ở núi Bàn Hải, được một hũ nhỏ bạc, nhân đó đặt tên là ruộng Kim Ngân (Kim Ngân điền). "[4]

Sau đó nghi lễ này được tiếp tục và trở thành một truyền thống kéo dài đến thời nhà Trần. Vào thời Lý, Vua Lý Thái Tông là người rất chăm lo cho nông nghiệp nước nhà. Vua đã nhiều lần tự mình xuống ruộng cày. Sách Đại Việt sử ký toàn thư còn ghi lại một số sự việc [13]:

"...Mùa đông, tháng 10, được mùa to. Ngày 14, vua thân ra ruộng ở Điểu Lộ xem gặt, nhân đổi tên cánh ruộng ấy gọi là ruộng Vĩnh Hưng. Ngày ấy, trở về cung..." (14 tháng 10 năm Canh Ngọ, 1030)..."Mùa hạ, tháng 4, ngày mồng 1, vua ngự đến Tín Hương ở Đỗ Động giang cày ruộng tịch điền, có nhà nông dâng một cây lúa chiêm có 9 bông thóc. Xuống chiếu đổi gọi ruộng ấy là ruộng Ứng Thiên..." (ngày 1 tháng 4 năm Nhâm Thân, 1032)..."Mùa xuân, tháng 3 (năm Nhâm Ngọ, 1042) vua ngự ra cửa biển Kha Lãm cày ruộng tịch điền rồi về Kinh sư...."..."Mùa xuân, tháng 2 (năm Mậu Dần, 1038), vua ngự ra cửa Bố Hải cày ruộng tịch điền. Sai Hữu ty dọn cỏ đắp đàn. Vua thân tế Thần Nông, tế xong tự cầm cày để làm lễ tự cày. Các quan tả hữu có người can rằng: "Đó là công việc của nông phu, bệ hạ cần gì làm thế?" Vua nói: "Trẫm không tự cày thì lấy gì làm xôi cúng, lại lấy gì cho thiên hạ noi theo?" Nói xong đẩy cày ba lần rồi thôi. Tháng 3, vua về Kinh sư.Sử thần Ngô Sĩ Liên nói: Thái Tông khôi phục lễ cổ, tự mình cày ruộng tịch điền để nêu gương cho thiên hạ, trên để cúng tông miếu, dưới để nuôi muôn dân, công hiệu trị nước dẫn đến dân đông, của giàu, nên thay!...[13]"

Lễ hội được khôi phục và tiến hành long trọng, thành kính dưới thời nhà Nguyễn. Sách Đại Nam thực lục phần Chính biên đã ghi chép vào tháng 2 năm Mậu Tý (1828) vua Minh Mạng đã ban hành lời Dụ về việc cày ruộng tịch điền như sau:

"Vua bảo bầy tôi rằng: "Ðời xưa vua cày ruộng tịch điền, để lấy gạo làm xôi tế Giao Miếu, nhân thể để xét thời tiết làm ruộng khuyên giúp nông dân, thực là việc lớn trong vương chính. Cái điển ba đường cày, sách vở còn chứng. Nước ta đời Trần đời Lê gián hoặc có làm nghi điển ấy, nhưng phần nhiều giản lược. Trẫm từ thân chính đến nay, chăm nghĩ đến dân, thường lấy việc dạy dân chăm nghề gốc làm gấp. Hiện nay triều đình nhàn rỗi, giảng tìm phép xưa, thực là việc nên làm trước. Nên chọn đất ở Kinh thành làm chỗ tịch điền". Bèn sai đặt ở hai phường Hậu Sinh và An Trạch, bên tả dựng đài Quan canh, đằng trước làm ruộng đế tịch, đằng sau làm điện thay áo, bên hữu đặt dàn Tiên Nông và đình Thần Thương thu thóc. Sai Trung quân Tống Phước Lương coi làm. Thưởng tiền cho thợ và biền binh làm việc 5.000 quan. Lại đặt sở Diễn canh (tập cày) ở phía Bắc cung Khánh Ninh, gọi là vườn Vĩnh Trạch. Sai bộ Lễ bàn định điển lệ. Hàng năm cứ tháng trọng Hạ (tháng 5) chọn ngày tốt làm lễ..."[7]